Peterskirken er indviet 3. maj 1891 som kirke for Stensby Kirkedistrikt i Kalvehave Sogn.
Fra 1979 er det et selvstændigt sogn og kirke er sognekirke.
Grunden til kirke er stillet til rådighed af justitsråd Peter Malling, Vrangsgårde, derfor fik kirken navnet Peterskirken. Grundstenen er lagt d. 11. juli 1891 af Pastor F. P. J. Dahl.
Kirken er opført i ny-romanske stil i røde teglsten og taget er skifer. Tårnet med spir ender i et kors (Stenbykorset).
Tegninger udarbejdet af Arkitekt Glahn, Nykøbing Falster.
Byggeriet blev udført af murermester L. Hansen, Præstø
Præster ved Stenby Kirke:
Frederik Dahl (1882-1909)
Marius Jørgensen (1910-1937)
Christen Albert Sandager (1937-1961)
Peder Kristian Albert Stokholm Andersen (1961-1967)
Christen Nielsen (1968-1989)
Emilie Esbjørn (1989-1996)
Knud Erland Munck (1997-